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為什么選用伺服電動缸應用六自由度平臺?

發(fā)布時間:2021-04-26 20:30:11 閱讀次數(shù):198 作者:lianhua
  六自由度平臺,是在1965年由英國工程師 Stewart 設(shè)計提出,因此也稱為Stewart 平臺,它最初主要是用作訓練飛機駕駛員的飛行模擬器。并聯(lián)機構(gòu)相對串聯(lián)機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力強、位置精度高、動態(tài)響應快等特點。1978 年 Hunt教授針對串聯(lián)機械手剛度差、承載能力弱、有累積誤差、反解求解困難等缺點,提出并聯(lián)構(gòu)型的概念,并將 Gough-Stewart 機構(gòu)應用到工業(yè)機器人領(lǐng)域。從此并聯(lián)機構(gòu)開始越來越廣泛地應用于以下場合:   l 運動模擬SimPlat(飛行模擬、駕駛模擬、道路模擬、海浪模擬、地震模擬體驗臺)   l 精密定位/空間對接PrePlat(微動機構(gòu)、大規(guī)模集成電路加工、并聯(lián)挖掘機械、并聯(lián)機床、工業(yè)裝配機械手、空間對接技術(shù)地面試驗、大型望遠鏡、誤差補償裝置、照相機聚焦等)   l 六維力/力矩傳感控制平臺   l 振動平臺SwayPlat(利用它的快速響應能力)   仿真模擬平臺按驅(qū)動方式分為三種:氣動平臺、液壓平臺、電動平臺;按自由度可分為ACE3三自由度平臺和ACE6六自由度平臺。   氣動平臺關(guān)鍵部件為氣壓缸、氣動電磁閥和空壓機。其具有結(jié)構(gòu)簡單,耗電適中,價格低廉,無污染,動作響應速度快,工作可靠,便于維護,壽命長,適應溫度范圍廣。缺點是動力較小、噪聲大、平臺運行速度不均勻等。   液壓平臺關(guān)鍵部件為液壓缸、液壓電磁閥(可分為開關(guān)閥和比例閥兩類)和液壓泵站。動力在三者中最大,適用于高載的情況。其價格中等、動作相對氣動平臺來說要緩和,噪音低;   TecPlat電動平臺關(guān)鍵部件為電動缸、減速機、伺服電機、伺服電機驅(qū)動器、ACB系列運動控制卡等,一般有三自由度和六自由度兩種。動力大小僅次于液壓平臺。其具有響應速度快,靈敏度高,控制精確,結(jié)構(gòu)簡單,可靠性高,噪音小,清潔衛(wèi)生,便于維護。唯 一缺點就是控制系統(tǒng)復雜,成本較高。   在六自由度平臺TecPlat的驅(qū)動系統(tǒng)中,電動驅(qū)動由于省去了能量的中間轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié),電動機直接產(chǎn)生力和力矩,運動過程確定性好,效率高,沒有復雜的管路系統(tǒng)具有高緊湊型,反應靈敏使用方便且成本較低。電動驅(qū)動方式具有以上較多的優(yōu)點,所以該驅(qū)動方式在工業(yè)控制領(lǐng)域使用較為廣泛。
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